تحلیل ارتعاشات و کنترل مسیر ربات موازی صفحه ای 3-prr با لینک های انعطاف پذیر با استفاده از مواد پیزوالکتریک

thesis
abstract

از حدود سه دهه قبل نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه های طراحی و ساخت را دنبال می کند، مبتنی بر استفاده از لینک های انعطاف پذیر بجای بازوهای صلب می باشد. در واقع راه حل ارائه شده، طراحی و ساخت ربات ها با وزن سبک تر می باشد که ربات بتواند با سرعت بالا قابلیت حرکت خود را نشان دهد. هدف از این پایان نامه، معرفی یک ربات موازی صفحه ای از نوع 3-prr با لینک های انعطاف پذیر می باشد. علاوه بر این برای درک بهتر رفتار این نوع از ربات ها ابتدا ربات موازی 3-prr با لینک های صلب به تفصیل مورد بررسی قرار می گیرد. لذا ابتدا در این پایان نامه، تحلیل سینماتیک معکوس و مستقیم ربات 3-prr با لینک های صلب بررسی می-شود. حل سینماتیک مستقیم آن با استفاده از روش حذفی بزوت انجام می گیرد. همچنین تحلیل ژاکوبین ربات به روش برداری ارائه و ماتریس های ژاکوبین ربات بدست آورده می شود. سپس دینامیک ربات با استفاده از روش لاگرانژ بدست می آید. معادلات استخراج شده از نوع معادلات دیفرانسیل جبری می باشند که با ارائه ی روشی جدید به حل تحلیلی آن ها پرداخته می شود. در ادامه کنترل ربات مورد بررسی قرار می گیرد و با شبیه سازی انجام شده در نرم افزار simmechanic مقایسه می گردد. سپس به تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی 3-prr با لینک های انعطاف پذیر می پردازیم با این تفاوت که باید مدل دینامیکی لینک های انعطاف پذیر نیز در معادلات لحاظ شود. پس از آن کنترل مسیر ربات بهمراه کنترل فعال ارتعاشات انجام می شود. جهت کنترل فعال ارتعاشات از عملگرهای پیزوالکتریک استفاده می شود. سپس دو شرط مرزی مختلف برای مدل کردن لینک های انعطاف پذیر بررسی می شود و نتایج حاصل از آن با شبیه سازی انجام شده در نرم افزار adams مقایسه می گردد. در نهایت با بررسی نتایج حاصل از حل تحلیلی و شبیه سازی مورد نظر به حل درست و صحیح برای مدل کردن لینک های انعطاف پذیر می پردازیم.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

کاهش ارتعاشات ربات دو لینکی انعطاف پذیر با استفاده از مبدل پیزوالکتریک در طی مسیر مشخص

در تحقیق حاضر، معادلات انرژی یک بازوی دو لینکی انعطاف‌پذیر با استفاده از فرضیات تیر اولر – برنولی، استخراج شده است. ربات می‌تواند با استفاده از پنجه خود در صفحه قائم باری با وزن مشخص را حمل کند. با اعمال روش مودهای فرضی و در نظر گرفتن تعداد محدودی درجه آزادی، معادلات حرکت دینامیکی هر یک از بازوها با استفاده از معادلات اویلر- لاگرانژ به دست آمده است. کنترل و کاهش ارتعاشات لینک‌های بازو توسط یک ک...

full text

تحلیل ارتعاشات و کنترل ربات موازی صفحه ای 2prrrp با لینک های انعطاف پذیر

استفاده از ربات‎ها در صنایع مختلف حتی در کشورهای در حال توسعه و جهان سوم به یک واقعیت و ضرورت اجتناب ناپذیر تبدیل شده است. ساخت ربات های سبک با سرعت بالا و دارای بازوهای قابل انعطاف بیشتر از ربات های صلب مورد توجه قرار گرفته است. چنین ربات هایی با برخورداری از حجم و اندازه کوچک تر، قدرت تحرک و سرعت عمل بیشتر، دقت و کارائی بالاتر، ایمنی بیشتر و مصرف انرژی کمتر موجب تولید بیشتر با هزینه کمتر می‏گ...

کنترل پیروی مسیر و کاهش ارتعاشات یک ربات انعطاف پذیر با استفاده از مواد پیزوالکتریک

با پیشرفت های حاصل شده در زمینه مواد هوشمند به ویژه پیزوالکتریک ها، استفاده از این مواد به عنوان سنسور و عملگر در سیستم های مختلف جایگاه ویژه ای یافته و افزایش روز افزونی داشته است. یکی از زمینه های کاربرد این مواد استفاده از آنها به عنوان سنسور و عملگر به منظور کاهش ارتعاشات در سازه های الاستیک از جمله ربات های انعطاف پذیر است. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از معادلات متشکله استاندارد پیز...

15 صفحه اول

دینامیک مستقیم و معکوس ربات موازی صفحه ای 3-prr با استفاده از روش noc

ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

15 صفحه اول

کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

full text

تحلیل دینامیکی ربات انعطاف پذیر صفحه ای rpr-3

استفاده از ربات های موازی در سیستم های صنعتی به علت ویژگی های منحصر به فردی که دارا هستند بسیار متداول است. اما انتظار اجرای سریع کارها به منظور تولید بیشتر و در عین حال افزایش دقت و بهره وری مسئله مهمی است که در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از صنعتگران است. از طرفی، این توقعات چالش های جدیدی را به منظور طراحی و ساخت ربات ها ایجاد کرده است، چرا که باعث به وجود آمدن مشکلاتی از جمله نوسان مکانیز...

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023